每經(jīng)記者：葉曉丹每經(jīng)編輯：董興生

在鋼琴邊的屏幕上輕點(diǎn)《卡農(nóng)》，一位名為“曉樂(lè)”的演奏者手腳并用，隨即，旋律從鋼琴中悠揚(yáng)而出。

【資料圖】

“曉樂(lè)”并不是人類(lèi)，而是一個(gè)機(jī)器人。

借助高精度視覺(jué)感知系統(tǒng)，可精準(zhǔn)定位琴鍵、人臉及情緒識(shí)別，并可進(jìn)行高精度手指運(yùn)動(dòng)，重復(fù)定位精度0.031毫米，單指按鍵頻率達(dá)到8次/秒，實(shí)現(xiàn)高速精準(zhǔn)的鋼琴?gòu)椬唷@是在5月24日~25日舉行的第八屆中國(guó)機(jī)器人峰會(huì)上，之江實(shí)驗(yàn)室展示的一款人形機(jī)器人。

《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者注意到，此次峰會(huì)上，既有當(dāng)前備受各方關(guān)注的人形機(jī)器人最新成果展示，也有不同形態(tài)的工業(yè)機(jī)器人落地產(chǎn)品。而在此前一周，特斯拉CEO埃隆?馬斯克剛介紹了全新型號(hào)的特斯拉人形機(jī)器人Optimus，并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)展示。人形機(jī)器人的技術(shù)突破，引發(fā)了國(guó)內(nèi)外資本市場(chǎng)的高度關(guān)注。

在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，中國(guó)機(jī)器人峰會(huì)專(zhuān)家委員會(huì)發(fā)布了《中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展指數(shù)研究報(bào)告》。報(bào)告顯示，中國(guó)已成為全球最大的機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)和機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展最為活躍的國(guó)家，工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)量連續(xù)九年位居全球首位。不過(guò)，從工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)供應(yīng)來(lái)看，發(fā)那科、ABB等日本和歐洲的機(jī)器人產(chǎn)品仍占據(jù)著國(guó)內(nèi)大部分市場(chǎng)份額。

機(jī)器人被譽(yù)為“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，圍繞核心零部件的自主可控、產(chǎn)業(yè)鏈的整合、出海市場(chǎng)的博弈……強(qiáng)敵環(huán)伺之下，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的突圍與遠(yuǎn)征正在上演。

特斯拉的一小步 人形機(jī)器人的一大步？

美國(guó)當(dāng)?shù)貢r(shí)間5月16日，馬斯克介紹了特斯拉人形機(jī)器人Optimus的全新型號(hào)，這一次，Optimus的新技能是抓取物體，AI技術(shù)能力再次提升。在演示視頻中，人形機(jī)器人已經(jīng)擁有電機(jī)扭矩控制、環(huán)境探索與記憶、基于人類(lèi)跟蹤運(yùn)動(dòng)的AI訓(xùn)練以及物體操縱能力。

在馬斯克看來(lái)，未來(lái)，人們對(duì)人形機(jī)器人的需求量會(huì)非常大，人形機(jī)器人將會(huì)是今后特斯拉主要的長(zhǎng)期價(jià)值來(lái)源。“如果人形機(jī)器人和人的比例是2比1左右，那么人們對(duì)機(jī)器人的需求量可能是100億乃至200億個(gè)，會(huì)遠(yuǎn)超電動(dòng)車(chē)的數(shù)量?！?/p>

此前，美國(guó)波士頓動(dòng)力推出的四足機(jī)器人Spot Mini定價(jià)約為52萬(wàn)元，上線半年只賣(mài)出了大約400臺(tái)，而人形機(jī)器人Atlas并未上市。面對(duì)高昂的價(jià)格，馬斯克曾公開(kāi)表示，他的人形機(jī)器人將以低于2萬(wàn)美元的價(jià)格銷(xiāo)售，通過(guò)更經(jīng)濟(jì)的技術(shù)解決方案，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、低成本和大規(guī)模生產(chǎn)。

不過(guò)，5月22日，據(jù)媒體報(bào)道，在一場(chǎng)人形機(jī)器人比賽中，由OpenAI支持的實(shí)體機(jī)器人公司1x出品的EVE，擊敗了特斯拉的Optimus機(jī)器人。EVE實(shí)體機(jī)器人的部分軟件功能由OpenAI的ChatGPT提供支持，也就是說(shuō)可以將ChatGPT實(shí)體化，應(yīng)用在現(xiàn)實(shí)世界的業(yè)務(wù)場(chǎng)景中。

GPT技術(shù)在人形機(jī)器人中的場(chǎng)景應(yīng)用，也打開(kāi)了新的想象空間，繼而引發(fā)了國(guó)內(nèi)資本市場(chǎng)對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的高度關(guān)注。

近期，機(jī)器人概念股豐立智能、柯力傳感（603662.SH，股價(jià)29.63元，市值83.85億元）等個(gè)股股價(jià)異常波動(dòng)，一度引發(fā)監(jiān)管機(jī)構(gòu)問(wèn)詢(xún)。5月25日晚間，豐立智能在股票交易異常波動(dòng)及嚴(yán)重異常波動(dòng)公告中表示：“公司生產(chǎn)的精密減速器產(chǎn)品目前尚未應(yīng)用于人型機(jī)器人領(lǐng)域，沒(méi)有簽署相關(guān)協(xié)議；公司與本次廣交會(huì)溝通交流的意向客戶(hù)業(yè)務(wù)上尚無(wú)實(shí)質(zhì)性進(jìn)展，如后續(xù)簽訂需披露的重大合同，公司將及時(shí)履行信息披露義務(wù)。”

而在中國(guó)機(jī)器人峰會(huì)上，記者注意到，之江實(shí)驗(yàn)室也展出了其研發(fā)的人形機(jī)器人。之江實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人研究中心副主任宋偉在和《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者的交流中介紹，此次展出的是目前研發(fā)的第三代人形機(jī)器人，接下來(lái)要攻克的方向還有很多。

譬如驅(qū)動(dòng)，人形機(jī)器人需要功率密度足夠大的電器驅(qū)動(dòng)器件。而要解決驅(qū)動(dòng)的問(wèn)題，高性能電機(jī)與減速器的開(kāi)發(fā)以及材料和構(gòu)件的輕量化都是需要進(jìn)一步研究的方向。目前，之江實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的最新款人形機(jī)器人所需的金屬構(gòu)件多數(shù)都運(yùn)用了3D打印技術(shù)，在考慮輕量化的同時(shí)，將部分構(gòu)件與驅(qū)動(dòng)器件一體化設(shè)計(jì)并打印。此外，人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)多、自由度高，其自然流暢的運(yùn)動(dòng)需要解決姿態(tài)控制、平衡控制等方面的問(wèn)題。如何耦合聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)等多模態(tài)信息，如何將人工智能技術(shù)與機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)合，也是解決人形機(jī)器人在實(shí)際場(chǎng)景應(yīng)用的關(guān)鍵問(wèn)題。

在宋偉看來(lái)，GPT大模型技術(shù)應(yīng)用到人形機(jī)器人上，可以為機(jī)器人提供“常識(shí)”，使其具備理解與推理能力。在邊緣端布局面向機(jī)器人作業(yè)的中模型，能夠較為快速地處理機(jī)器人的傳感信息，結(jié)合機(jī)器人端部署的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制小模型，這樣才能構(gòu)建出“云邊端”一體化的智能機(jī)器人系統(tǒng)，完成人形機(jī)器人的智能閉環(huán)。

工業(yè)機(jī)器人突圍：從關(guān)鍵零部件“卡脖子”到產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同創(chuàng)新

國(guó)金證券指出，AI助力“機(jī)器人+”時(shí)代來(lái)臨，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈有望迎來(lái)繁榮發(fā)展期。浙商證券認(rèn)為，人形機(jī)器人有望推動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈內(nèi)公司快速成長(zhǎng)，未來(lái)特斯拉機(jī)器人進(jìn)一步降本，國(guó)產(chǎn)零部件有望持續(xù)受益。中信證券研報(bào)亦指出，人形機(jī)器人的商業(yè)化進(jìn)程正在持續(xù)推進(jìn)中。在人形機(jī)器人商業(yè)化的大趨勢(shì)下，國(guó)產(chǎn)高性?xún)r(jià)比的零部件優(yōu)勢(shì)凸顯。

而從當(dāng)下的實(shí)際情況來(lái)看，更大的市場(chǎng)需求，來(lái)自工業(yè)機(jī)器人。

5月24日，中國(guó)機(jī)器人峰會(huì)專(zhuān)家委員會(huì)發(fā)布《中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展指數(shù)研究報(bào)告》。報(bào)告顯示，中國(guó)已成為全球最大的機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)和機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展最為活躍的國(guó)家，工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)量連續(xù)九年位居全球首位。隨著醫(yī)療、養(yǎng)老、教育等行業(yè)智能化需求的持續(xù)釋放，服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模也在快速擴(kuò)張。

隨著智能制造的深入推進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用從汽車(chē)和電子行業(yè)快速向冶金、輕工、金屬加工、石油化工、食品飲料、醫(yī)藥等行業(yè)拓展。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人保有量不斷增長(zhǎng)，制造業(yè)機(jī)器人密度隨之呈現(xiàn)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。

然而，從供應(yīng)端來(lái)看，發(fā)那科、ABB、安川等外資品牌在工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的地位穩(wěn)固，占據(jù)了國(guó)內(nèi)大部分市場(chǎng)份額。

從我國(guó)自主品牌來(lái)看，根據(jù)MIR相關(guān)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2022年上半年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)內(nèi)資企業(yè)出貨排名前十的企業(yè)分別為埃斯頓、匯川技術(shù)、埃夫特、新時(shí)達(dá)機(jī)器人、臺(tái)達(dá)、節(jié)卡機(jī)器人、卡諾普、遨博、珞和圖靈。其中，埃斯頓、匯川技術(shù)和埃夫特的出貨量位列前三名。

此前，國(guó)產(chǎn)核心零部件與國(guó)際一流廠商水平差距較大，控制器、伺服電機(jī)、減速機(jī)這三大核心零部件也是中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的主要瓶頸。這些高端核心零部件主要依賴(lài)進(jìn)口，一旦產(chǎn)業(yè)鏈上游遭受沖擊，短期內(nèi)難以找到替代品。

近年來(lái)，上游零部件制造商日漸崛起，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人四小龍埃斯頓、新松、埃夫特、廣州數(shù)控不斷加大核心零部件自主可控技術(shù)研發(fā)。

5月24日，科創(chuàng)板上市公司埃夫特董事長(zhǎng)游瑋在接受《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者采訪時(shí)表示，過(guò)去五年，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)頭部企業(yè)，初步解決了核心零部件“有沒(méi)有”的問(wèn)題，基本實(shí)現(xiàn)了自主化和國(guó)產(chǎn)化，未來(lái)需要進(jìn)一步提升相關(guān)核心部件性能，解決“優(yōu)不優(yōu)”的問(wèn)題。近些年來(lái)，埃夫特逐步提升產(chǎn)品力，從對(duì)機(jī)器人性能和可靠性要求較低的作業(yè)場(chǎng)景逐步滲透到以光伏、3C、鋰電、汽車(chē)為代表的先進(jìn)制造業(yè)相關(guān)高端應(yīng)用場(chǎng)景。

同時(shí)，游瑋提及，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人未來(lái)將結(jié)合人工智能技術(shù)，著力解決面向多品種、小批量的柔性制造要求，解決傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人使用門(mén)檻高、運(yùn)維成本高的難題，激發(fā)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人尚未進(jìn)入的增量市場(chǎng)。

提及當(dāng)前國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)面臨的挑戰(zhàn)，游瑋認(rèn)為，在核心零部件基本實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化、自主化后，難點(diǎn)在于要基于實(shí)現(xiàn)全部自主和國(guó)產(chǎn)的供應(yīng)鏈，批量制造與國(guó)外機(jī)器人產(chǎn)品力一致的機(jī)器人產(chǎn)品，產(chǎn)業(yè)鏈的協(xié)同創(chuàng)新有待進(jìn)一步提升；另外要從部件自主化的基礎(chǔ)上逐步深入，實(shí)現(xiàn)在器件層面的自主化和國(guó)產(chǎn)化，比如機(jī)器人專(zhuān)用芯片、機(jī)器人操作系統(tǒng)、高精度編碼器等。

產(chǎn)業(yè)集成與出海遠(yuǎn)征

2023年1月，工信部等十七部門(mén)發(fā)布《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動(dòng)實(shí)施方案》，該政策明晰了“十四五”期間機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展目標(biāo)。

地方政府也在加大力度推動(dòng)產(chǎn)業(yè)集聚。寧波余姚市正在推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)從“零”到“鏈”的突破、從“鏈”到“群”的提升。

余姚市政府提供的數(shù)據(jù)顯示，該市以機(jī)器人及自主智能裝備產(chǎn)業(yè)為核心的高端裝備制造業(yè)增加值從2016年的55.9億元增加到2022年的近200億元，機(jī)器人零部件、整機(jī)、機(jī)器人系統(tǒng)集成于一體的產(chǎn)業(yè)鏈初步成形。目前，余姚擁有機(jī)器人核心規(guī)上企業(yè)12家、產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)近200家，機(jī)器人及相關(guān)行業(yè)產(chǎn)值達(dá)100億元。

余姚當(dāng)?shù)氐臋C(jī)器人“鏈主”企業(yè)智昌集團(tuán)常務(wù)副總裁孫壽軒在和記者交流中透露，余姚當(dāng)?shù)胤植贾蟠笮⌒〉臋C(jī)器人零部件企業(yè)，公司還推出了“全甬產(chǎn)”機(jī)器人?！白鳛樽约褐谱骺刂破?、機(jī)器人整機(jī)的企業(yè)，原先我們的零部件都是外采外購(gòu)，現(xiàn)在智谷機(jī)器人小鎮(zhèn)就能滿(mǎn)足我們80%的本土化生產(chǎn)?！?/p>

國(guó)泰君安研報(bào)提及，疫情沖擊外資供應(yīng)鏈，國(guó)產(chǎn)龍頭企業(yè)迎來(lái)機(jī)遇。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展起步較晚，在技術(shù)上、規(guī)模上都落后于海外廠商，市場(chǎng)份額較小。但隨著市場(chǎng)需求不斷提高，許多外資企業(yè)開(kāi)始重視中國(guó)市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也迅速發(fā)展。疫情期間，較多外資企業(yè)物流、原材料等板塊受到影響，導(dǎo)致無(wú)法正常交貨，且多家外資企業(yè)價(jià)格有一定提高，造成海外訂單回流。國(guó)產(chǎn)企業(yè)相對(duì)價(jià)格較低、性?xún)r(jià)比高，在疫情期間發(fā)揮了本土優(yōu)勢(shì)，抓住了機(jī)會(huì)擴(kuò)張市場(chǎng)份額。國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)集中度提高。

此外，根據(jù)IFR統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模于2019年到達(dá)低谷，并于2021年大幅反彈，2022年全球工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量增長(zhǎng)24%。由于數(shù)字化產(chǎn)業(yè)發(fā)展進(jìn)程加快，工業(yè)機(jī)器人需求量大幅提升，據(jù)IFR統(tǒng)計(jì)，預(yù)計(jì)未來(lái)幾年市場(chǎng)規(guī)模將持續(xù)增加，2024年有望達(dá)到230億美元，2022年~2024年CAGR（復(fù)合年均增長(zhǎng)率）為2%。

在突圍中成長(zhǎng)起來(lái)的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)，也在海外市場(chǎng)與國(guó)際品牌博弈。從核心零部件“卡脖子”到出海遠(yuǎn)征，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正在接受新一輪的市場(chǎng)洗禮。

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所GGII統(tǒng)計(jì)，2022年，中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人出口訂單占比首次突破25%，今年海外訂單有望迎來(lái)新一輪增長(zhǎng)。

孫壽軒表示，公司工業(yè)機(jī)器人出口份額占比雖然不高，但近兩年增速快，2022年出口額在兩三千萬(wàn)左右，預(yù)計(jì)今年能有2-3倍的增長(zhǎng)。目前，公司正積極開(kāi)拓東南亞等新興市場(chǎng)。

今年4月中旬，綠的諧波（688017.SH，股價(jià)133.29元，市值224.7億元）與三花智控（002050.SZ，股價(jià)25.55元，市值917.47億元）簽署了《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，雙方將在三花墨西哥工業(yè)園共同出資設(shè)立一家注冊(cè)資本不低于1000萬(wàn)美元的合資企業(yè)，主營(yíng)業(yè)務(wù)為諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)制造及銷(xiāo)售。

三花智控在近期答復(fù)投資者調(diào)研中稱(chēng)，人工智能是未來(lái)發(fā)展的方向，公司布局機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器業(yè)務(wù)，機(jī)電執(zhí)行器主要由伺服電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和編碼器組成。諧波減速器是減速機(jī)構(gòu)中非常重要的部件，公司通過(guò)與綠的諧波合作，提高整個(gè)執(zhí)行器的技術(shù)壁壘，增強(qiáng)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。

不只是機(jī)器人零部件企業(yè)和整機(jī)公司在出海，素有“機(jī)器的機(jī)器”之稱(chēng)的機(jī)床，也被稱(chēng)為“工業(yè)母機(jī)”，把更大的市場(chǎng)瞄準(zhǔn)了海外。寧波天瑞精工機(jī)械有限公司于2019年研發(fā)成功浙江省首臺(tái)套五軸五聯(lián)動(dòng)加工中心，成為國(guó)產(chǎn)高端數(shù)控機(jī)床的新銳力量。

天瑞精工副總經(jīng)理李全林向記者透露，公司從2006年開(kāi)始專(zhuān)門(mén)做數(shù)控機(jī)床。當(dāng)時(shí)，余姚寧波周邊模具業(yè)發(fā)達(dá)，客戶(hù)對(duì)數(shù)控機(jī)床需求量多，近年來(lái)余姚當(dāng)?shù)貦C(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，也有不少機(jī)器人零部件廠商訂購(gòu)天瑞精工的數(shù)控機(jī)床。

不過(guò)，相比國(guó)內(nèi)市場(chǎng)日趨成熟，數(shù)控機(jī)床的海外業(yè)務(wù)正迎來(lái)新機(jī)。李全林介紹，近年來(lái)，公司出海業(yè)務(wù)不斷發(fā)展，今年以來(lái)，近7成數(shù)控機(jī)床的訂單來(lái)自國(guó)外。

當(dāng)然，對(duì)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人而言，挑戰(zhàn)依然存在。數(shù)據(jù)顯示，2023年開(kāi)年第一個(gè)季度，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量同比下滑約3.3%，其中1-2月工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量降幅較大，3月降幅收窄。多名工業(yè)機(jī)器人業(yè)內(nèi)人士透露，當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人價(jià)格戰(zhàn)和內(nèi)卷加劇，機(jī)器人毛利率下滑，企業(yè)要從中突圍，或者需要尋找到更高毛利空間的客戶(hù)市場(chǎng)，或者需要尋找到新的增量空間。

或許，在突圍和遠(yuǎn)征的洗禮中，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也會(huì)淬煉出“行走在狹窄的道路上”的中國(guó)版發(fā)那科。

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